VLG-GM-AGDR8639/Double bandeGNSS+INSTechnologie du produit

Aperçu du produit CE-GM-AGDR8639Est parMCUContrôle principal、MTKSérie double fréquence multimode haute précisionGNSSPuce、Système inertiel gyroscopique à six axes、Composé d'une antenne bi - fréquenceG-MOUSEProduits。 CE-GM-AGDR8639Module de réception simultané du système multiposition intégré，SoutienGPS、GLONASS、Galileo、Le combat du Nord etQZSS L1&L5Réception synchrone des bandes。Posséder75Un canal de suivi et135Un canal de capture，Peut capturer et suivre n'importe quel signal hybride Multi - satellites；Avec SingleGPSComparaison des systèmes，Le système multiposition permet d'augmenter considérablement le nombre de satellites，Réduit considérablement le temps de première localisation，Obtenez une précision et une précision de positionnement stables et supérieures même lorsque vous voyagez dans des environnements urbains complexes。 Système de navigation à inertie gyroscopique à six axes，Peut être dans un environnement sans signal satellite（Le tunnel、Parking souterrain）Positionnement de haute précision en continu，Filtrer Canyon de la ville、Blocage des signaux satellites par des arbres, etc.、Réfraction、Dérive de positionnement de haute précision causée par la réflexion, etc.（Mouvement、Statique），Et constamment sortir la position de conduite du véhicule、Informations sur les données telles que le comportement de conduite dangereux du conducteur

CE-GM-AGDR8639

Application du produit

· AGVRobots

· Équipement d'automatisation agricole

· Navigation à bord de haute précision

· Transport intelligent par autobus

· Surveillance à distance des véhicules

Caractéristiques du produit

· Adopte une double fréquence haute performance à faible consommation d'énergieGNSSPuce

· Support de plusieurs systèmes satellites：GPS&QZSS、GLONASS、Galileo、Le combat du Nord，Double fréquenceL1&L5Réception synchrone du signal

· Ultra haute sensibilité au suivi：-167dBm

· Accord de soutien：NMEA-0183&Protocole de navigation inertielle personnalisé

· Gyroscope six axes intégré et capteur d'accélération gravitationnelle，Permet à l'utilisateur de définir plusieurs algorithmes d'angle et de gravité

· Soutien aucunGNSSPositionnement autonome de navigation inertielle des signaux

· Amplificateur à faible bruit à gain élevé intégré：Amélioration de la sensibilité de réception

· Tension de fonctionnement：3.3V~5.5V

· Consommation électrique：120±5mA

· Température de fonctionnement：-40°C ~ +85°C

· Taille de l'antenne Patch：35X35X4mm+25X25X4mm

· Dimensions du produit： 52.7±0.5x57.6±0.5x20.72±0.5mm

· Type d'interface de câble：4Core Nude Line，Longueur du câble200cm

· Mode de communication：UART

· Classe imperméable à l'eau：IP67

· RoHSProduits certifiés

Spécifications de performance

1.1 Caractéristiques du produit

1.2 Spécifications techniques

2. Application du produit

2.1 Structure du produit

2.2 Introduction au système de produits

2.2.1 Système de navigation par satellite：

Le système de navigation par satellite a global、24 / 7、Les avantages d’une navigation de haute précision。Cependant，Les systèmes de navigation par satellite sont vulnérables à leur environnement，Comme les arbres、Bâtiments, etc.，Produire un effet Multi - trajets，Réduisant ainsi la précision et même la perte des résultats de positionnement，Surtout dans les environnements intérieurs tels que les tunnels，Système de navigation par satellite essentiellement inutilisable。En outre，Même dans les canyons urbains ou les environnements vides，Lorsque la vitesse du porteur est faible，Informations sur l'azimut du porteur acquises par le système de navigation par satellite（Angle de cap）Crée également une grande erreur de dérive。

2.2.2 Système de navigation inertielle：

Navigation inertielle basée sur les lois de la mécanique de Newton。Par mesure de l'accélération du porteur dans le repère inertiel，Avec time points，Convertir en coordonnées de navigation，Peut obtenir la vitesse dans les coordonnées de navigation、Informations telles que l'angle de lacet et la position，De sorte que l'information porteuse du porteur peut être obtenue simultanément。Cependant，Grave en raison de la dérive zéro gyroscope、Facteurs tels que les vibrations du véhicule，Les systèmes de navigation inertielle ne parviennent pas à obtenir des informations d'orientation et de vitesse de haute précision en intégrant directement l'accélération，C'est - à - dire que les systèmes de navigation micro - inertiels existants sont difficiles à travailler de manière autonome pendant de longues périodes。

2.2.3 Système de navigation combiné：

Satellite/La navigation combinée inertielle tire pleinement parti des avantages des systèmes de navigation inertielle et des systèmes de navigation par satellite，Baser les deux algorithmes d'estimation optimale——Les algorithmes de navigation de l'algorithme de filtrage de Kalman combinés，Pour des résultats de navigation optimaux。Surtout lorsque le système de navigation par satellite ne fonctionne pas，Utilisation du système de guidage inertiel pour permettre au système de navigation de continuer à fonctionner，Garantir le bon fonctionnement du système de navigation，Améliorer la stabilité et la fiabilité du système。

2.2.4 Odomètre（Oui/Non）Entrée

Gyroscope pour système de navigation embarqué conventionnelDRLe schéma tend à permettre un positionnement de navigation de haute précision dans des environnements complexes de voitures grâce à la saisie de données d'odomètre。 CE-GM-AGDR8639Système avec entrée de données odomètre，Obtiendra de meilleurs indicateurs de performance de positionnement de haute précision。

Pour de nombreux marchés d'accessoires arrière automobiles，La connectivité est complexe，Et concerne la sécurité des véhicules。 CE-GM-AGDR8639Système sans entrée d'odomètre，Permet également un positionnement de haute précision sur de longues périodes、Mesure de vitesse et d'attitude，Ses performances sont considérablement améliorées par rapport aux produits connexes existants sur le marché。

2.2.5 Angle d'attitude du véhicule

CE-GM-AGDR8639Système de navigation utilisé depuis de nombreuses annéesMEMSExpérience de recherche en dispositifs inertiels，Filtrage des signaux vibratoires de dérive et d'accélération gyroscopiques par un algorithme de filtrage adaptatif，Obtenez davantage d'informations d'attitude de haute précision，Répondant ainsi à divers besoins surveillance des véhicules et applications de navigation，Par exemple, la détection de rampe。

2.2.6 Système de navigation

CE-GM-AGDR8639Le système de navigation propose un algorithme de reconnaissance intelligente pour la précision de la navigation par satellite，Identification de la précision de positionnement de la navigation par satellite en fonction des informations de navigation de haute précision fournies par la navigation combinée。Si la précision de la navigation par satellite est bonne，La navigation combinée aura lieu。Une fois que le signal de navigation par satellite est mauvais ou même perdu，Coupe automatiquement le mode de guidage。En dernier analyse，CE-GM-AGDR8639Le système de navigation permet une commutation autonome de la navigation combinée et de la navigation inertielle。

2.3 Caractéristiques du produit

2.3.1 Paramètres maximaux

2.3.2 Caractéristiques électriques

2.4 Spécifications de performance

2.4.1 Avec kilométrage timing

2.4.2 Pas de kilométrage chronométré 

* Pas de représentation odomètre OBD RX Aucune entrée de Protocole de données de véhicule。

3. Définition des dimensions et des Pins

3.1 Dimensions du produit：

3.2 Définition de pin

3.3 Table de définition de connexion

4. Direction d'installation

4.1 Direction d'installation

CE-GM-AGDR8639Méthode d'installation comme illustré4Montré。Angle d'installation strictement limité。Installation par référence à la direction de l'étiquette de la flèche du couvercleCE-GM-AGDR8639

4.2 Instructions d'installation

4.2.1 Le module doit être installé avant la mise sous tension。Pour garantir l'effet opérationnel，Ne déplacez pas le module pendant la mise sous tension。

4.2.2 Lorsque le produit est conçu pour être installé，Si seule la fonction de navigation inertielle est appliquée，Peut être installé n'importe où et utilisé，Angle de cap、Angle de tangage、Aucune exigence particulière pour l'installation d'angle de roulis；Pour appliquer les fonctions d'analyse de l'attitude et du comportement de conduite du véhicule，L'angle de cap du module doit correspondre à la direction de déplacement du véhicule（Schéma），L'angle de tangage peut être plus ou moins90Installation dans la gamme de degrés utilisation，L'inclinaison latérale peut être plus ou moins180Installation dans la gamme de degrés utilisation（Schéma）。

4.2.3 Restrictions d'utilisation：Ce produit est destiné uniquement aux véhicules（Accélération inférieure à2g），Nécessite une connexion rigide。

5. Description：

5.1 Calibration des capteurs

En raison de problèmes tels que le processus de fabrication de puces，CE-GM-AGDR8639Chaque composant de capteur（Gyroscope à trois axes、Accéléromètre triaxial）Le point zéro、Les paramètres de sensibilité et de dérive de température sont différents。Pour que chaqueCE-GM-AGDR8639Atteindre les mêmes indicateurs de performance，CE-GM-AGDR8639Divers composants de capteur ont été compensés par erreur avant de quitter l'usine。

Les paramètres d'étalonnage des éléments capteurs ne sont pas les mêmes pour chaque produit，Si les mêmes paramètres sont utilisés，Provoque une grande erreur de navigation，Cette unicité peut être utilisée pour empêcher le piratage du système，Améliore ainsi la fiabilité des produits utilisateurs。

5.2 Port de communication

Communication port série ne fournit pas de mode handshake matériel，Utilisation8Nombre de bits、0Bit de parité BIT et1Bit arrêt bit（8-N-1）。Le débit Baud par défaut est 9600bps。Vous pouvez le changer en fonction des besoins de l'utilisateur115200bps。

5.3 Fréquence des communications

La gamme de fréquences de rafraîchissement des données actuellement supportée par le système est1Hz~5Hz，La fréquence par défaut est3Hz。

5.4 Précision de positionnement de navigation inertielle

5.4.1 Erreur d'angle：

Conduite horizontale en ligne droite1km，L'écart angulaire moyen n'est pas supérieur à2Degrés；

Pente et chemin de nid - de - poule tout droit1km，L'écart angulaire moyen n'est pas supérieur à3Degrés；

Rayon50mRond - point à l'intérieur，L'écart angulaire moyen du cercle n'est pas supérieur à5Degrés；

Rayon supérieur à50mLe rond - point，L'écart angulaire moyen du cercle n'est pas supérieur à6Degrés；

Continu4Une fois90Degrés tourner à gauche ou continu4Une fois90Degrés tourner à droite，L'écart angulaire moyen ne dépasse pas9Degrés。

5.4.2 Erreur de distance parcourue：

L'erreur moyenne du coefficient de vitesse du véhicule après étalonnage ne doit pas dépasser3‰

5.4.3 Test d'endurance de conduction usuelle supérieur à1Heures

Il existe des produits de navigation inertielle correspondant à la carte。Dans aucunGPSLe cas du signal，Positionnement de la navigation inertielle conforme à la position réelle du véhicule indiquée sur la carte，Durée supérieure à1Heures。

6. Protocole de données de navigation inertielle

6.1 Entrez le Protocole de vitesse du véhicule

Les valeurs de vitesse sont transmises au système de conduction inertielle par port série，Le format des données est：

$GPOBD,00009100, 009.28, 1 \r\n

Description：

Nom de l'Accord：$GPOBD。

Tranche de temps：00000100,100msAccumulation1Une fois；La prochaine fois est00000200，Tranches de temps cumulées à99999900。

Vitesse du véhicule：009.28Correspondant9.28Km/h，Précision à deux décimales。Inverser le signal：0Tourner pour positif，1Pour l'inversion。

\r\n：Retour au saut de ligne。

Taux de Baud：9600bps

Taux de transmission：

OBD CAN BUSParmi lesCANLigne à10HzLa sortie de fréquence，Soit une transmission par seconde10Données de sous - vitesse；

KLigne à3HzLa sortie de fréquence，Parce queKLa ligne communique chaque seconde3Vitesse sous - pratique，Il est donc possible de10HzSimulation du signal commeXNUMXHzSortie。

6.2 Protocole de données de sortie de navigation inertielle：

$Gyroscope, 01927300114, 03.67431, 2234.36541, 163.1, 52.80, 57.60, 168.4, and 12,3,0.011, 0.022, 0.985, 17200011185, 2.5, 0.6, 0.0, 4 G * 0

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